Vemo, da je zaznavanje strojne opreme je sestavljen predvsem iz LADAR (odkrivanje laser in segajo) enot in nizi kamere . LADAR enota pošilja laserski žarek za skeniranje območja in ukrepe, kako dolgo traja, da žarek se odbije nazaj na laserski senzor enote. Crusher ima osem od teh enot - štirje skeniranje okolja vodoravno in štiri Scanning navpično. Uporablja šest parov kamere stereo-vida za zaznavanje globine in štiri barvne kamere, da uporablja barvno piko na vsaki točki oddaljenosti senzorja LADAR določena.
Zgodnja različica percepcije sistema drobilca je
Zadnji inkarnacija Crusher ima 18-foot teleskopsko jambor za zbiranje podatkov iz višje razgledne točke. Jambor lahko vključujejo dele sistema LADAR in kamere zgoraj videli, ali lahko preprosto dodate dodaten sklop senzorjev v sistem zaznavanja.
Photo courtesy Carnegie Mellon, National Robotics Engineering Center
Z vsemi podatki LADAR in kamere kombinirani CPU krovu Crusher ustvarja sliko 3-D pokrajine, v kateri Drobilnik potuje. CPU je 700 MHz Pentium 3, ki nadzoruje mehanskih dejavnosti crusher in teče navigacijske programske opreme, ki obravnava obdelavo senzor-podatkov. Inertne merilne enote (IMU) zazna Crusher je nadmorska višina, lega in smer gibanja z uporabo kombinacije pospeška (senzorji tilt) in žiroskopi, zato Crusher je vedno zavedajo lastnega gibanja in položaj glede na pokrajine. UGV ima tudi vgrajen GPS sprejemnik in računalniško podprto bazo podatkov GPS, ki vsebuje vnaprej programirane reliefne podatke.
Doslej terenski poskusi pokazali, da je Drobilnik na dobri poti do prave avtonomije. Pri testiranju Crusher preselil iz GPS navigacijsko točko na GPS točko poti, ki je odmaknjena več kot 0,6 milj (1 km) narazen brez zunanjega nadzora. Uporaba svoje percepcije in navigacijskih sistemov, lahko Crusher reagira na ovire na letenje - ne potrebujemo operaterja, ki je povedal, kaj storiti, ko udari nekaj. To lahko povzpnete rahel naklon večji od 40 stopinj, vozi desno čez korak 4-foot in prečka 80-palčni jarek s pomočjo svoje sposobnosti odločanja. Zmožnost trench-prehod je še posebej kul -. Pnevmatike Drobilnik so nameščena na tak način, da lahko spustnem podpirati vozilo, medtem ko je prečkanje vrzel
Photo courtesy Carnegie Mellon, National Robotics Engineering Center
Crusher Specs:
